论文部分内容阅读
介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型.针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型.分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法.
轮桨腿一体两栖机器人推进系统控制分配研究
【摘 要】
：
介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型.针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型.分析了推进器的故障
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院
【出 处】
：
机械设计与制造
【发表日期】
：
2010年12期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(60605029);国家863计划资助项目(2006AA04Z232)
其他文献
大量的实验研究表明气动元件流量特性参数的测定正确性受到很多因素的影响。测量方法、测量仪表的精度是比较明显的影响因素。此外,气动元件的内部结构、使用压力、气动元件
酒可使人们的生活更加丰富,而过度饮酒却容易给人们带来烦恼甚至灾难。本文介绍了一种基于CC2530单片机的酒精浓度检测系统,可用于交警对汽车驾驶者测试与监督,也可以用于司
为提高大学生英语语言学习的技能及自主性，探讨了理工科院校在大学英语文化教学改革实践过程中文化导入、语言环境和教学切入点的误区，有针对性地提出了教改中的教学策略，指出文
大田条件下，采用施尿素225kg·hm^-2、300kg·hm^-2两个水平和施氯化钾0kg·hm^-2、120kg·hm^-2、195kg·hm^-2三个水平，研究了不同组合对短季棉光合特性
教育理念是关于教育是什么以及如何是的认识,它首先关涉到教育对象即人的认识。相应历史上关于人的不同哲思,教育理念呈三个发展阶段,即古希腊时期、文艺复兴时期和工业革命
<正>与高等教育和基础教育相比,职业教育有三个特点:一是技术型,而非学术型;二是工艺型,而非设计型;三是管理层,而非决策层。从这三个特点出发,职业学校学生的培养目标应该是
本文通过搜索2011-2016年间我国突发事件中产生网络谣言的20例典型案例素材,采用清晰集定性比较分析法对网络谣言的传播机制进行分析,研究发现:事件类型、传播主体、传播媒介
目的探讨知己健康管理改善老年高血压患者生活方式的效果。方法对55例老年高血压患者进行知己健康管理教育及指导,让其居家对自我健康行为进行管理,采用自身对照方法追踪其一
我国粮食储备体系的完善王凯，徐翔为促进我国粮食储备的发展，满足社会经济发展对粮食储备在总量、结构、地区、安全上的需要，建立一个系统、协调、高效、安全的粮食储备体系势在