论文部分内容阅读
针对工业机器人重复精度高、定位精度差的特点，提出一种改进其绝对定位精度的方法。根据D—H坐标系的相关理论，综合考虑机器人各关节的误差，运用五参数法建立机器人的完整几何误差模型。基于误差模型，提出机器人位姿补偿的多次迭代算法，实验结果显示工业机器人的绝对定位误差由未补偿的25mm变为补偿后的0．3mm，从而证明该方法的有效性。