Robust chattering-free sliding mode control of space robot in task space

来源 :控制理论与应用：英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dfl_peng

【摘要】

：

这篇论文在一个任务空格学习一个免费漂浮的空间机器人的追踪的控制问题。就模型不确定性和外部骚乱而言，一个柔韧的滑动模式控制器用 Lyapunov 直接方法和消散的理论被建议。

【作者】

：

Baomin FENG Guangcheng MA Qiyo

【机构】

：

SpaceControlandInertiaTechnologyResearchCenter

【出处】

：

控制理论与应用：英文版

【发表日期】

：

2008年2期

【关键词】

：

空间机器人跟踪控制滑模控制神经网络 Space robot Tracking control Sliding mode control Neural ne

【基金项目】

：

This work was supported by the National High-Tech Research ＆ Development Program, China.

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这篇论文在一个任务空格学习一个免费漂浮的空间机器人的追踪的控制问题。就模型不确定性和外部骚乱而言，一个柔韧的滑动模式控制器用 Lyapunov 直接方法和消散的理论被建议。消除啁啾的现象，一个光线的基础函数(RBF ) 神经网络被使用代替控制信号的不连续的部分。重量的一个新奇联机学习方法和 RBF 神经网络的参数用 Lyapunov 证实功能保证系统的稳定性。建议控制器能保证到追踪错误的从骚乱的 L <SUB>2</SUB> 获得比给定的索引 γ 低，这被证明。模

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