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分析了粒子群优化（PSO）算法的原理、算法参数及其对算法性能的影响。以PSO算法为基础，提出了一种新的粒子群优化不完全微分PID算法。根据多关节机器人系统的特点，介绍了一种新的分布式机器人实时控制系统。系统采用双速率控制策略和分布式控制方式，机器人运动控制运用粒子群优化算法定时寻优PID参数，使其随着系统参数的变化而实时更新，实现最优不完全微分PID控制。实验结果表明，该系统设计科学、性能优越，新算法寻优能力强、控制效果好。