【摘 要】
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探讨了基于包围圆的多智能体碰撞检测和绕行算法.在绕行中避免智能体重叠方面,依据两圆之间位置关系与接近和远离的检测,提出了改进的前向预防碰撞检测方法,提升了数值健壮性
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探讨了基于包围圆的多智能体碰撞检测和绕行算法.在绕行中避免智能体重叠方面,依据两圆之间位置关系与接近和远离的检测,提出了改进的前向预防碰撞检测方法,提升了数值健壮性.在智能体间的绕行方面,提出了在总体时间复杂度为O（n2）时,对单个智能体和多个智能体的绕行算法,以及对多智能体的提前绕行算法.实验结果表明,在总体接近目标的效果方面,多智能体绕行算法优于单智能体绕行算法,多智能体提前绕行算法优于其不提前绕行算法.
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