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分析了重载冗余机械臂结构参数误差对末端点位置精度的影响.建立机器人工作空间,以工作空间内特定平面为参考,根据机械臂正逆运动学,得出有无误差条件下末端点的位置变化,通过MATLAB、Origin等软件将相关数据可视化,并进行相关分析,计算出各结构参数在同一误差条件下对末端点位置的影响程度.
八自由度冗余机械臂误差分析
【摘 要】
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分析了重载冗余机械臂结构参数误差对末端点位置精度的影响.建立机器人工作空间,以工作空间内特定平面为参考,根据机械臂正逆运动学,得出有无误差条件下末端点的位置变化,通过MATLAB、Origin等软件将相关数据可视化,并进行相关分析,计算出各结构参数在同一误差条件下对末端点位置的影响程度.
【机 构】
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安徽理工大学,安徽 淮南 232000
【出 处】
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佳木斯大学学报（自然科学版）
【发表日期】
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2022年1期
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