【摘 要】
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基于点线特征的视觉SLAM方法是解决传统视觉里程计在低纹理场景下定位不准确和鲁棒性差的常见方法。结合近年来的研究成果,本文对基于点线特征的视觉SLAM算法进行框架上的梳理和性能上的比较。首先,归纳视觉SLAM系统框架,并对前端模块的相关算法和对应的数学理论进行阐述。其次,归纳分析相关基于点线特征的视觉SLAM算法优化方法及研究成果,总结各种优化算法的优势和问题。最后讨论基于点线特征的视觉SLAM的
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基于点线特征的视觉SLAM方法是解决传统视觉里程计在低纹理场景下定位不准确和鲁棒性差的常见方法。结合近年来的研究成果,本文对基于点线特征的视觉SLAM算法进行框架上的梳理和性能上的比较。首先,归纳视觉SLAM系统框架,并对前端模块的相关算法和对应的数学理论进行阐述。其次,归纳分析相关基于点线特征的视觉SLAM算法优化方法及研究成果,总结各种优化算法的优势和问题。最后讨论基于点线特征的视觉SLAM的研究方向、发展前景和面临的问题。
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