【摘 要】
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研究了惯性测量单元（IMU）机载安装方式对捷联惯导在线标定的影响。首先针对动力调谐捷联惯导系统的误差进行了建模和参数估计分析。以激励误差输出为目的,通过改变IMU在试验飞
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院导航研究中心
【基金项目】
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973国家基础项目(51334030101)资助
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研究了惯性测量单元（IMU）机载安装方式对捷联惯导在线标定的影响。首先针对动力调谐捷联惯导系统的误差进行了建模和参数估计分析。以激励误差输出为目的,通过改变IMU在试验飞行器的安装位置,从理论算法角度分析了角度偏移和位置偏移两种安装方式对IMU输出的影响,提出基于安装方式激励的捷联惯导在线标定算法,并进行了标定后的补偿效果验证。仿真表明,该算法能有效标定出动态情况下的惯导误差参数,IMU安装方式对惯导的空中在线误差标定起到了很好的激励作用,在同等航迹要求下大大提高了标定精度。
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