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目前在机器人避障问题的求解方法中流行的主要是基于人工势场的各种改进算法，但基于人工势场的算法有很多缺陷，最大的问题在于不能处理高速动态避障。针对足球机器人的特点，基于时间维的动态避障算法添加了时间维来实现01．0动态预测，在具体避障跑位时，是利用已经成熟的De Boor算法将避障切点构造成一条多控制点的三次B-样条曲线，再根据这条曲线做轨迹跟踪，这样便达到动态避障的效果了。