【摘 要】
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为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引
【机 构】
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中国民航大学航空工程学院,中国民航大学电子信息与自动化学院,中国民航大学基础实验中心
【基金项目】
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国家自然科学基金委员会与中国民用航空局联合项目(U1733128);中央高校基本科研业务费项目中国民航大学专项项目(3122017024,3122017042)资助
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为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引入牵连运动线速度与欧拉角角速度转换矩阵设计一种新的洗出算法,最后在MATLAB/Simulink中建立人体前庭系统模型和新洗出算法的仿真模型,并进行仿真分析。结果表明,本文提出的三自由度平台洗出算法行之有效,并具有与经典六自由度平台洗出算法相近的动感模拟逼真度。
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