【摘 要】
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针对采用永磁同步电机驱动的火箭炮交流伺服系统存在摩擦、惯性力矩、变负载及不同工况下内外扰动等复杂非线性问题,考虑到自抗扰控制(ADRC)抗内外干扰能力强和分数阶PID控制
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,南京理工大学泰州科技学院,润邦卡哥特科工业有限公司
【基金项目】
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国家自然基金资助项目(51805264);江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2016004G06);江苏省科技成果转化资金资助项目(BA2016113);江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX19_0269)
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针对采用永磁同步电机驱动的火箭炮交流伺服系统存在摩擦、惯性力矩、变负载及不同工况下内外扰动等复杂非线性问题,考虑到自抗扰控制(ADRC)抗内外干扰能力强和分数阶PID控制动态性能好,设计了一种分数阶PID改进型自抗扰控制器(FOPID-IADRC)。为了取得良好的动态性能和减少参数计算量,采用分数阶PID控制器取代非线性状态误差反馈器;引入粒子群优化算法,对FOPID控制器的5个控制参数进行实时在线自整定。仿真和半实物台架实验结果表明:该控制策略能够有效抑制位置扰动,具有良好的动态性能和较强的抗干扰能力。
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