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为避免机器人在作业过程中撞到人，提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法，即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数，当危险指数达到最大安全允许值时，将在危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人，从而避免机器人与人发生碰撞。仿真结果表明，基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰控制能够保证动态人机共处环境中人的安全性。