论文部分内容阅读
从柔性机器人协调操作的本质特性出发,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,建立了柔性协调机器人系统的运动学协调约束条件,导出了系统动力学方程,并成功的给出了两3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的一组仿真算例.
柔性协调机器人系统的动力学建模与仿真
【摘 要】
：
从柔性机器人协调操作的本质特性出发,巧妙采用机器人与负载的有限元模型,建立了柔性协调机器人系统的运动学协调约束条件,导出了系统动力学方程,并成功的给出了两3R柔性机器
【出 处】
：
北京工业大学学报
【发表日期】
：
2000年z1期
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（59975001）
其他文献
[摘 要]在小学阶段，班主任的言行举止、管理方式是学生的一面镜子，想让学生做到的，教师必须首先做到，要事事处处走在学生前头，要方方面面站在学生的角度思考问题，只有这样，才能成为一名优秀小学班主任。教师要从言行引导、爱心感动、宽容爱护、严责教育四个方面努力，做一名合格的班主任。 [关键词]优秀；班主任；工作一、用一言一行为学生作示范 在一个班集体中，尤其是小学班级中，学生每天接触最多的、最为信服
模拟了炸药爆炸对金属结构的破坏,以LS-DYNA为仿真平台,分析了所应用的材料模型,比较了不同单元网格密度对计算结果的影响．对于平面应变问题,比较了采用二维和三维模型时在算
为了获得高纯度的MgB2块材,以Mg粉和B粉为原料,在流动的氩气中,用传统无压烧结方法成功地制备出MgB2块材. 系统研究了传统无压烧结合成MgB2块材的工艺;重点讨论了制备过程中
为了获得高峰值功率激光脉冲序列输出,以提高激光打孔过程中微孔的质量,减小再铸层的厚度,设计了一套系统:通过编制一定形状的外触发信号对Nd:YAG脉冲激光器进行声光调制,得
[摘 要]学生听流行音乐，不但可以放松心情，而且还可以陶冶情操，缓解学习压力。但是，面对中学生盲目崇拜流行音乐的现象，教师要帮助中学生用正确的态度对待流行音乐，处理好它与学习的关系，分清主次。 [关键词]流行音乐；休闲；解压 所谓流行音乐，是指那些结构短小、内容通俗、形式活泼、情感真挚，并被广大群众所喜爱，广泛传唱或欣赏，流行一时的甚至流传后世的器乐曲和歌曲。流行音乐已经成为这个时代的主流音乐
对管状奥氏体／铁素体异种焊接接头进行数学模型化，采用弹性力学有限元分析方法计算分析了不同坡口形状，线膨胀系数及熔合区存在的马氏体层对热应力的影响，计算结果表明，６０°角坡
[摘 要]在新的社会发展形势下，各地正陆续实行了普及高中教育。由于学生的生源素质起点不高，数学基础薄弱，两极分化现象比较严重。在高中数学教学中，分层教学能调动各层次学生的学习积极性，提高学生的数学能力，达到因材施教的目的。 [关键词]教学 分层次 因材施教 策略 新课改要求对学生进行全面的素质教育，在新的社会发展形势下，逐渐实行普及高中教育。目前，一些高级中学由于学生的生源素质起点不高，数学基
以通用电路仿真软件Pspice的现有器件模型为基础，论据器件手册提供的典型数据，建立了绝缘栅双极型晶体管（IGBT）的组合模型，并采用非线性电容来表征器件的寄生电容，利用所建立的模型
Libor操纵丑闻引发多国对拆借基准利率机制进行检查和改进，具体措施包括加强行政监管、提升基准利率管理机构的独立性等多方面。我国应密切关注这些变化对国内金融市场的影响，