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根据自重构机器人的特点，设计了一种新型的同构阵列式自重构机器人M—Cubes，其每个单元模块由6个旋转关节和1个立方体连杆组成，具有12个自由度，旋转关节上设计了一种机械式的连接分离机构，连杆内部设计了一种空间传动系统，用一个电机分别带动6个空间均布的关节旋转，机构整体结构上更加简洁、紧凑．对设计的模块进行的基本运动试验表明：传动更加高效，连接分离更加可靠，控制更加简单方便．同时开发了一个自重构机器人仿真平台，可以图形化地设计系统的构型、模块的运动和系统的重构过程．利用元胞自动机的局部作用特性，将每个单元