【摘 要】
：
针对空间绳系机器人在轨捕获可视化的问题,把绳系机器人的控制系统引入仿真环境,基于Vega平台开发了路径规划运动方式和实时接收数据运动方式相结合的空间绳系机器人在轨捕获
【机 构】
：
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（60805034）,教育部新世纪优秀人才支持计划项目（NCET-07-0691）.
论文部分内容阅读
针对空间绳系机器人在轨捕获可视化的问题,把绳系机器人的控制系统引入仿真环境,基于Vega平台开发了路径规划运动方式和实时接收数据运动方式相结合的空间绳系机器人在轨捕获仿真系统;利用Pro/Engineer和Creator建立了场景模型,实现了绳系在空间展开和视觉伺服效果的模拟,并对捕获过程进行了实时仿真;仿真结果表明,该系统能够直观显示控制系统的控制效果,能够成功演示空间绳系机器人对目标卫星的捕获,满足实时性要求。
其他文献
货币识别技术利用各种传感器来检测和测量货币的各类信息,选择有效、精确的传感器是实现货币识别的第一步工作;在真币性质比较稳定,以及货币样本容易获取的现实条件下,讨论了
本刊讯：日前，由泛华测控设计开发的应用于无线通信领域的射频信号源设备已经通过验收，正式交付使用。该设备通过将专用信号源发生软件加载到通用硬件平台的方式，实现射频信号源的
分析了当前Pal. King模糊边缘检测算法缺点,结合其思想提出一种新的较好的改进方法;该算法采用新的隶属函数,能简化运算提高速度;运用最大均方差法能自适应求解分割阈值;利用小波变换良好的局部性能和多尺度分析特性,能较完整地提取边缘信息,并且具有较强的抑制噪声能力;实验证明该方法能准确检测图像中的目标边缘,较好地保持目标边缘的连通性,边缘提取清晰,细节丰富,抗噪性强。
针对现阶段国内织机电子送经控制系统的不足和缺点，提出了一种基于S-型张力传感器和32位工业控制ARM微处理器平台的电子送经控制系统；系统采用模糊自整定PID算法控制经纱张力，具
针对基于Ad hoc无线网络环境下的远程自动测试智能信息处理系统的多扰动、紧耦合的特点，提出了在Ad hoc网络环境下基于Lab VIEW提取多传感器特征参数并进行预处理的技术，实现了
碎解是废纸处理的初始工艺,也是关键阶段,只有将大部分的杂质在该阶段进行分离,才能保证后续工序的正常工作;碎解时间是碎解过程中最重要的影响因素,而实践中的碎解时间都是来源于经验值,缺乏整体评判;在介绍了某造纸厂碎解工艺过程的基础上,通过一些已有的良好数据,建立碎解时间预测的改进型BP神经网络模型,从理论上获取了比较合理的碎解时间;并将碎解时间的预测用于碎解过程控制,最终达到了节省能源和提高纸浆质量的
针对接触器和电力电子器件在低压无功补偿独立应用中存在的问题，设计了一种以PIC单片机为核心，以可控硅与磁保持继电器并联为主回路开关的电容投切复合开关；装置投合后电流由磁
以杭州市MapInfo格式的桌面电子地图文件为数据来源,从中提取电子地图数据并根据需要对数据进行了裁减,针对嵌入式系统的特点选用合适的数据结构来组织数据;数据经地图投影、坐标转换后,在Linux操作系统下,以Qt/Embedded为开发环境,实现了一种方便、经济的嵌入式导航电子地图;最后,在宿主机(PC机)的qvfb(vitural framebuffer)里显示了实现的杭州市电子地图;实验结果表
在现代地震勘探中，可以通过采集人工地震波所携带的地下信息来分析地层结构从而寻找油、气等资源；由于地震勘探信号的动态范围很大，采用具有高动态范围的24位∑-△A／D CS5321／CS53