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针对交流伺服系统存在参数时变、负载扰动以及交流电动机的非线性特性等因素，采用传统的控制方法无法满足控制要求，提出了一种基于重复补偿的PID控制算法。该算法在充分利用重复控制优点的基础上进行改进重复控制结构，并将其嵌入到常规的PID控制中，形成一种具有较强的抗干扰能力、较好的跟踪性能的控制算法。该控制算法容易实现，具有较强的实用性。仿真结果表明该设计方法的有效性和可行性。