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为了精确和快速的对四旋翼无人机的位置和姿态进行跟踪控制,提出一种基于LMI的四旋翼无人机滑模控制方法。首先,简要介绍了‘x’型四旋翼无人机的数学模型组成,将动力学模型分为姿态子系统和轨迹子系统两部分。接着,针对姿态子系统,基于滑模控制设计姿态控制器,保证其指标收敛于参考值,控制器的参数由线性矩阵不等式(LMI)得到。然后,针对轨迹子系统,基于PD控制设计跟踪控制器,生成姿态控制器的姿态参考值。最后,通过李雅普诺夫定理证明了该系统的稳定性,并通过数值仿真将该方案进行验证。仿真结果表明该控制方法将和四旋