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针对非线性系统的执行器故障及传感器故障，提出一种鲁棒多故障检测方法．首先，对可能发生的每种执行器故障分别构造模型，并设计相应的滑模观测器用于残差生成，从而实现执行器故障检测．然后，设计一种算法，利用简单滤波器将传感器故障转换为执行器故障，从而直接利用执行器故障检测的方法实现传感器故障的检测，将执行器故障的检测方法推广到执行器、传感器故障同时存在的情况．最后，通过在单关节机械手中的仿真应用验证了所提方法的有效性．