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以 LGTD200Y型公铁两用电动牵引车为对象，提出了基于4台直流无刷轮毂电机的控制方案，给出控制器总体设计思路。采用全轮转向方式，利用低速转向模型，计算了电子差速过程中随着转向角的变化四轮速度的变化，同时分析了滑移率/拖滑率与转矩的调节问题。给出了直线运行时四轮车速的协调方案，研究了电动牵引车转向与加减速处理方案。最后，利用 Matlab 软件进行了仿真试验，试验结果表明了电动牵引车控制器设计合理，电子差速控制策略正确，能够满足四轮独立驱动电动牵引车的行驶要求。