【摘 要】
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运动解耦的机构容易控制,并且可以达到更高的运动精度.然而随着机构学不断发展,尤其是并联机构的出现,很多机构不具有运动解耦的性质.对于并联机构,可以得出结论,运动不解耦
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运动解耦的机构容易控制,并且可以达到更高的运动精度.然而随着机构学不断发展,尤其是并联机构的出现,很多机构不具有运动解耦的性质.对于并联机构,可以得出结论,运动不解耦才是其本质特征.因此有必要研究一般机构实现的简单运动,并定义为解耦运动.解耦运动对机构的运动控制和轨迹规划都有一定意义.使用螺旋理论,给出了解耦运动的定义、分类,及机构存在解耦运动的必要条件和充分特例.最后通过一个二自由度转动机构的设计实例,综合了上述概念和方法.
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