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本文研究了双S速度规划器在协作机器人中的计算和应用问题,解决了双S速度规划器在应用中最大速度不可达情况下存在轨迹不能规划的情况,对双S速度规划器进行改进。具体方法是对加速度最大值进行衰减迭代,重新分配加/减速度段时间。最后将改进的双S速度规划器作为轨迹规划器算法应用于协作机器人,机器人运行平稳。改进后的双S速度规划器能够解决机器人因采用传统轨迹规划器或在双S速度规划器下无法规划引起的抖动问题。