【摘 要】
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通过对自动装填系统选弹器模型的简化，利用Ｄ－Ｈ描述法，建立了系统的运动方程，编制出了具有通用性的运动学软件系统．同时还利用爱尔米特插值法进行了运动轨迹规划，尝试了一种新的轨迹规
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通过对自动装填系统选弹器模型的简化，利用Ｄ－Ｈ描述法，建立了系统的运动方程，编制出了具有通用性的运动学软件系统．同时还利用爱尔米特插值法进行了运动轨迹规划，尝试了一种新的轨迹规划方法．
Through the simplification of the missile-projectile model of automatic loading system and the D-H description method, the equations of motion of the system are established and the kinematics software system is developed. At the same time, the trajectory planning using the Hermite interpolation method is also carried out, and a new trajectory planning method is attempted.
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