【摘 要】
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由于两轮自平衡机器人在工业和社会的应用日益广泛，结合传统的机器人控制理念，提出了两种思路新颖、效果更优的控制方法．在数学建模基础上对自平衡机器人的运动进行分析，把非线性
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由于两轮自平衡机器人在工业和社会的应用日益广泛，结合传统的机器人控制理念，提出了两种思路新颖、效果更优的控制方法．在数学建模基础上对自平衡机器人的运动进行分析，把非线性模型线性化．并针对两轮自平衡机器人平衡点线性化模型，采用现代控制理论经典的极点配置方法设计状态反馈控制器，对初始倾角及初始位移控制进行了仿真分析，同时也运用了LQR方法，对现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统进行研究，对倾角控制和位移控制进行仿真．
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