基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wk4605300051

【摘要】

：

为实现机器人接触状态下作业的演示编程,使机器人获得人的基于力信息的作业技能,首先提出了描述接触状态的元素接触形式,用元素接触形式序列建立技能模型,根据不同的接触形式

【作者】

：

王琴杨汝清张伟军

【机构】

：

上海交通大学

【出处】

：

上海交通大学学报

【发表日期】

：

2003年11期

【关键词】

：

机器人演示编程接触状态支持向量机 Classification (of information)Force controlRobot programmin

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为实现机器人接触状态下作业的演示编程,使机器人获得人的基于力信息的作业技能,首先提出了描述接触状态的元素接触形式,用元素接触形式序列建立技能模型,根据不同的接触形式具有的不同腕力分布,利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识.在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能,实现了演示编程方法中最关键的一步.

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