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本文研究了将销类工件插入孔类工件中这一作业情况。整个插孔过程分为三个阶段:1)在倒角处相交;2)一点接触;3)两点接触。文中对各个阶段的约束条件和运动情况进行了较详细的分析,采用了齐次坐标变换的方法。其分析结果可供设计各种类型柔顺腕,尤其是设计被动柔顺腕时参考。
插孔作业运动分析
【摘 要】
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本文研究了将销类工件插入孔类工件中这一作业情况。整个插孔过程分为三个阶段:1)在倒角处相交;2)一点接触;3)两点接触。文中对各个阶段的约束条件和运动情况进行了较详细的
【机 构】
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哈尔滨船舶工程学院,哈尔滨船舶工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1991年5期
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