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以微分几何作为工具，阐述了对称工件定位的理论问题。首先分析对称工件的位姿空间。将其位姿空间等同于欧氏群的齐交空间，然后，研究该齐次空间的几何结构，提出适用于各种对称工一位的统一几何算法；最后通过仿真结果显示该算法几个特征；（１）易于实现。（２）鲁棒性好。（３）计算精度高。（４）计算效率高，收敛速度快。