【摘 要】
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主要研究一种新的具有树型结构的可重构机械臂的自组织协调控制问题。首先给出这种可重构机械臂的运动学、动力学方程及与其结构变化的关系；然后通过研究一个较通用的任务模型
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主要研究一种新的具有树型结构的可重构机械臂的自组织协调控制问题。首先给出这种可重构机械臂的运动学、动力学方程及与其结构变化的关系；然后通过研究一个较通用的任务模型，建立了系统的动力学方程，由此提出一个自组织协调控制策略。最后仿真结果证明了控制规律是有效的。
The main research is a new self-organizing coordination control problem of reconfigurable manipulator with tree structure. First of all, the kinematics and dynamics equations of the reconfigurable manipulator and their relations with the structural changes are given. Then, a more general task model is established to establish the dynamic equations of the system, and a self-organizing coordinated control Strategy. The simulation results show that the control law is effective.
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