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步行环境复杂,外力干扰等因素都会影响仿人机器人的步行稳定性.为了提高仿人机器人的稳定性,在7连杆仿人机器人模型的基础上,提出了用二阶锥方法控制仿人机器人运动的稳定性.首先介绍了二阶锥规划的原理;其次利用摩擦力、ZMP和运动能量3个约束条件构建二阶锥,从而进行求解;最后通过仿真实验证明,该方法与LMS和微粒群在多方面对比有明显优势,提高了仿人机器人运动的稳定性.