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针对一类只有输出信号可测的不确定非线性系统，利用神经网络构建了系统的状态观测器，使用动态面控制技术设计了自适应跟踪控制系统。通过引入性能函数和跟踪误差转换，控制方案保证系统输出信号具有期望的跟踪速度、跟踪误差、超调量等性能指标，同时克服了反推控制方法的微分爆炸问题。证明了闭环系统所有信号半全局一致有界，仿真结果验证了所提方案的有效性。