【摘 要】
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本文基于实际作品,采用SOPC技术和NiosII处理器,描述具有自平衡能力和黑白循迹能力的小车系统的设计原理和实现方法。该系统硬件以DE10-CV开发板为核心,通过安装在小车垂直杆
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本文基于实际作品,采用SOPC技术和NiosII处理器,描述具有自平衡能力和黑白循迹能力的小车系统的设计原理和实现方法。该系统硬件以DE10-CV开发板为核心,通过安装在小车垂直杆上的角度传感器获取小车平衡信息,通过分别控制两个车轮的转动方向和速度保持小车平衡运动,通过安装在小车前段的摄像头识别白色背景中的黑色线条,使小车沿黑色线条运动。PID算法和边缘识别算法分别被用于自平衡和循迹功能的实现。
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