基于姿态解算和图像识别算法的四旋翼自主飞行器系统

来源 :韶关学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：duidui1314

【摘要】

：

采用四元数姿态解算算法,控制飞行器的自稳状态;采用中值滤波过滤图像噪点,用MeanShift图像识别算法将采集的图像转换为RGB颜色直方图,标记目标的颜色特征.利用STM32F4作为飞

【作者】

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彭昕昀熊正辉黄伟强何振环欧森源唐武翰陈锦平

【机构】

：

韶关学院智能工程学院

【出处】

：

韶关学院学报

【发表日期】

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2020年6期

【关键词】

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四旋翼自主飞行器姿态解算图像识别 OpenMV four-rotor autonomous vehicle systemattitude solutioni

【基金项目】

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韶关学院大学生创新训练计划项目省级立项(S201910576034),韶关学院质量工程建设项目(韶学院[2017]301号),2019年韶关学院质量工程建设项目(韶学院[2019]36号).

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采用四元数姿态解算算法,控制飞行器的自稳状态;采用中值滤波过滤图像噪点,用MeanShift图像识别算法将采集的图像转换为RGB颜色直方图,标记目标的颜色特征.利用STM32F4作为飞行器的主控芯片,搭载OpenMV摄像头模块、GPS、Radio数传等模块,设计和实现了一套四旋翼自主飞行器.系统实现飞行器的姿态飞行、翻滚动作、俯仰动作和偏航动作,可对目标进行识别和追踪.

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