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通过对人类行走步态的研究，结合双足机器人实际结构，规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹，建立运动学模型，根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程。应用三维建模软件UG建立双足机器人的简化模型，导入仿真软件ADAMS中生成虚拟样机模型，并通过在Matlab中得到机器人行走的关节运动轨迹对虚拟样机模型进行控制，经仿真后，利用该虚拟样机模型对机器人行走步态进行运动学及动力学分析。应用虚拟样机方法，验证了步态规划的有效性。