【摘 要】
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针对UWB定位易受多路径和非视距误差的影响，导致观测值偏大的问题，提出了一种自回归的卡尔曼滤波UWB定位方法。在实验过程中建立UWB定位卡尔曼滤波的状态方程与观测方程，再将自回归数据模型引入卡尔曼滤波，通过新息过程值中加入设定阈值并加以判断和替换来剔除测量粗差，以提高UWB测距精度。结果表明，静态定位中X、Y方向RMSE值分别提升了63.4%、46.5%，动态定位中X、Y方向RMSE值分别提升了3
【基金项目】
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西宁市科技计划资助项目（2019-Y-12）；
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针对UWB定位易受多路径和非视距误差的影响，导致观测值偏大的问题，提出了一种自回归的卡尔曼滤波UWB定位方法。在实验过程中建立UWB定位卡尔曼滤波的状态方程与观测方程，再将自回归数据模型引入卡尔曼滤波，通过新息过程值中加入设定阈值并加以判断和替换来剔除测量粗差，以提高UWB测距精度。结果表明，静态定位中X、Y方向RMSE值分别提升了63.4%、46.5%，动态定位中X、Y方向RMSE值分别提升了33.3%、38.0%，利用该算法改正观测值对室内静态、动态定位精度具有显著提升效果。
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