【摘 要】
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针对在建立伺服系统模型时因忽略摩擦力影响而不能进一步提高系统精度，以及考虑摩擦力影响时的模型较复杂，不适合工程应用等问题，将摩擦力作为系统的非线性反馈，提出了一种对伺服
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针对在建立伺服系统模型时因忽略摩擦力影响而不能进一步提高系统精度，以及考虑摩擦力影响时的模型较复杂，不适合工程应用等问题，将摩擦力作为系统的非线性反馈，提出了一种对伺服线性部分和非线性部分分别辨识的方法。基于2个非过零脉冲速度方波的系统响应特性，得到2组各自的输入和输出差异方波信号，并以此作为信号估计线性模型的参数，从而获得线性系统模型的稳态速度输出，并确定库伦兹摩擦力的大小。仿真结果表明：本文模型和识别方法具有一定可靠性。
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