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网络时廷问题是网络控制系统中的主要问题．对网络时延以及影响时延大小的因素进行分析．从通信技术和控制技术相结合的角度出发，提出在线时延补偿方法，以解决网络时延对系统性能的影响．通过CANbus网络控制实验平台对该补偿方法的有效性进行验证．实验结果表明，在线时延补偿方法在保证系统稳定性的同时，满足了系统静态性能的要求．