【摘 要】
：
针对视觉SLAM（同步定位与地图构建）算法中线特征提取稳健性差，匹配效率低的问题，提出了一种基于分组策略的点、线特征融合的视觉SLAM算法。引入线段分组策略，合并潜在的同源线段，生成高质量长线段，并应用公共结点进行有效线特征的筛选。根据点、线特征的仿射不变性直接匹配线特征。后端构建点、线融合特征的误差函数，使重投影误差最小化，进而提高相机位姿精度。在KITTI、Eu RoC、TUM以及YorkUr
论文部分内容阅读
针对视觉SLAM（同步定位与地图构建）算法中线特征提取稳健性差，匹配效率低的问题，提出了一种基于分组策略的点、线特征融合的视觉SLAM算法。引入线段分组策略，合并潜在的同源线段，生成高质量长线段，并应用公共结点进行有效线特征的筛选。根据点、线特征的仿射不变性直接匹配线特征。后端构建点、线融合特征的误差函数，使重投影误差最小化，进而提高相机位姿精度。在KITTI、Eu RoC、TUM以及YorkUrban数据集上的实验结果表明，本文算法有效地提升特征的稳健性，进而提高相机位姿估计精度与建图的精度。
其他文献
针对目标检测中小目标物体漏检率及误检率高等问题，提出了一种基于Yolov3-Tiny算法的改进模型。首先，改进k-means聚类方法，增加3×3和1×1的卷积池化层，将第九层卷积输出上采样，并与第八层卷积得到的特征图进行连接，得到新的输出：52×52，形成新的特征金字塔。接着，基于卡尔曼滤波算法实现目标跟踪。并提出融合跟踪算法的检测网络。使用匈牙利算法对检测边缘框与跟踪边缘框进行最优匹配，利用跟踪
为了解决激光超声检测过程中表面缺陷深度定量识别困难的问题，提出了一种粒子群（PSO）优化BP神经网络表面矩形缺陷深度定量识别方法。基于热弹机制，利用有限元软件COMSOL建立了激光超声检测含有表面缺陷铝材料的有限元模型，得到了脉冲激光照射下不同深度缺陷对应的透射波信号，提取透射波信号的时域峰值、中心频率、频域上3dB带宽以及上限截止频率和下限截止频率等多个变量作为神经网络的特征向量，建立了PSO-
为保障电力系统的安全运行，电力系统常需要针对运动目标，如鸟类，气球，维修作业人员等进行追踪，传统的运动目标追踪主要依赖人工巡检，该方式工作量大、周期长、效率低，无法满足行业的发展需求。近年来，随着人工智能技术的发展，面向电力系统的运动目标追踪技术逐渐得到关注，现有方法虽有一定成效，但是大多基于固定摄像头的监控视频录制，不能灵活追踪运动目标，当运动目标离开摄像头视野时，存在运动目标丢失问题。为此，利
利用图像传感器的成像灰度实现位移测量，需要在位移过程中用相机对靶标进行成像，进而建立位移值与成像灰度值之间的映射关系，即成像灰度模型，该方法的测量精度取决于成像灰度模型与灰度噪声水平。实际测量过程中，光照不均匀、靶标制造误差、相机成像系统畸变等外部误差源以及内部不同图像传感器单元之间成像特性的差异性均会使成像灰度模型偏离理想情况，从而影响测量结果。为了进一步提高测量精度，所提方法考虑了上述的非线性
无人机参与配送是解决末端物流难题的重要途径之一。卡车搭载无人机协同配送模式，克服了无人机载重量小、续航时间短的弊端，成为无人机参与末端物流配送的重要形式之一。在疫区、灾区进行应急配送时，经常遇到由于道路毁坏或封锁、区域污染，导致部分路段车辆或无人机无法通行的情况。在非应急配送中，也可能存在车辆限行和空域禁飞等区域限制措施。区域限制给卡车搭载无人机物流配送路径优化问题带来了很大挑战。论文构建了区域限
针对多轴数控机床中存在影响加工精度的几何误差问题，避免传统多体系统理论采用齐次坐标变换(homogeneous transformation matrix， HTM)方法对多轴数控机床进行运动学建模的缺陷，以三轴立式加工中心为研究对象，提出一种基于指数积(product of exponential， POE)旋量理论的几何误差综合建模方法。首先根据误差和旋量的几何定义建立三个旋量来表示各个轴的6
近年来，臭氧污染成为我国各大城市大气污染的首要污染物，因此对流层臭氧产品对于监测近地面臭氧浓度十分重要，然而现有的对流层臭氧产品不能满足高空间分辨率、时间分辨率的监测要求。利用时空拟合法对臭氧监测仪（OMI）臭氧总量数据进行修复，再根据对流层臭氧残差法反演中国区域的对流层臭氧总量数据，其结果表明：时空拟合法的修复结果从定性的角度考虑具有更好的修复效果，从定量的角度考虑其相对于克里金插值法、反距离加
首次提出并实现了一种基于矩形介质谐振器的微流体频率可重构准八木天线。工作在高阶TE_(3δ1)模式下的介质谐振器用作磁偶极子，作为准八木天线的驱动器，从而实现高增益。根据TE_(3δ1)模式的电场分布，选择在电场密度强的位置用四个空气孔穿透介质谐振器来加载特氟龙管，以增强频率调谐能力。通过依次向管内注入蒸馏水，可以有效地调节介质谐振器的有效介电常数从而实现频率跳变。为了验证，设计并测试了一种介质谐
为了实现测量液位高度变化的目的，采用基于空芯光纤多模干涉效应的方法，研究在外界介质影响下光源在空芯光纤中多模干涉所产生的干涉谱的变化，搭建了基于空芯光纤中多模干涉效应的液位传感实验，实验研究了该液位传感器的干涉谱与液位变化的关系以及不同折射率液体对测量结果的影响，并且分析了实验误差。结果表明，该光纤液位传感器的液位测量范围为0～55 mm，液体折射率为1.33和1.35时，液位测量灵敏度分别为0.
针对当前工业互联网的攻击行为复杂，并且其网络数据具有海量、高维、时序性和非线性等特征，导致传统入侵检测方法的特征提取困难、检测率低、泛化能力差等问题，提出一种融合深度信念网络和双向长短时记忆网络的深度混合入侵检测模型。首先对数据集进行预处理；其次利用深度信念网络（deep belief networks，DBN）、双向长短期记忆网络（Bi-directional long short-term m