平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析(英文)

来源 :Chinese Journal of Aeronautics | 被引量 : 0次 | 上传用户:shmilyxin2009
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研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响 ,在动力学分析的基础上 ,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂振动控制方法。在对系统的稳态周期运动进行分析研究的基础上 ,发现处于自由摆动状态的被动关节的平衡位置随系统结构的振动而发生漂移 ,并且被动关节平衡位置的漂移速度和方向与周期输入的振幅有关。提出利用结构柔性产生的振动实现被动关节位置控制的方法 ,通过平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了仿真计算 The influence of the passive joint on the dynamic characteristics of the planar flexible under-actuated manipulator is studied. Based on the dynamic analysis, a flexible vibration control method of the under-actuated manipulator based on the principle of internal resonance is proposed. Based on the analysis of the steady-state periodic motion of the system, it is found that the equilibrium position of the passive joint in the free-swing state drifts with the vibration of the system structure, and the drift speed and direction of the passive joint equilibrium position and the amplitude of the periodic input related. A method to control the position of the passive joint by using the vibration generated by the structural flexibility is proposed. The simulation calculation is performed by the flexible two-arm under-actuated manipulator
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