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讨论了一种双压电薄膜驱动的微机器人，它适用于20mm管径的管道 检测。本文利 用有限元分析的方法研究了双压电薄膜不同边界条件对微机器人驱动器固有频率的影响，对 样机的实验结果表明理论计算和实验基本符合结论揭示了双压电薄膜微机器人依靠惯性冲击 振动获得驱动的机理，可作为该类微机器人优化设计的理论依据。