【摘 要】
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以向量代数及回转变换矩阵为工具,建立了CCS空间机构从动构件上一点的运动学数学模型。因该模型中位移方程、速度方程及加速度方程求解时包含大量的矩阵运算。故运用MATLAB语
【机 构】
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安徽工程科技学院机械工程系,安徽工程科技学院机械工程系,合肥工业大学CAD&CAM中心 安徽芜湖241000,安徽芜湖241000,安徽合肥230009
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以向量代数及回转变换矩阵为工具,建立了CCS空间机构从动构件上一点的运动学数学模型。因该模型中位移方程、速度方程及加速度方程求解时包含大量的矩阵运算。故运用MATLAB语言开发了求解该模型的应用程序,该程序对求解结果辅以二维和三维图形仿真,使该机构的运动学特性可视化。最后通过算例予以验证。
Taking the vector algebra and the transformation matrix as a tool, a kinematic mathematic model above the driven member of the CCS space agency was established. Because of the model displacement equation, velocity equation and acceleration equation solution contains a large number of matrix operations. Therefore, an application for solving this model is developed by using MATLAB language. The program complements the solution with two-dimensional and three-dimensional graphical simulation to visualize the kinematic characteristics of the mechanism. Finally, it is validated by the example.
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