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可重构机器人为柔性加工系统提供了更多的选择，但复杂多变的任务、环境以及机器人模块无穷组合，为机器人构形的确定带来了很大的难题。采用遗传算法和迭代算法分两级搜索对机器人构形组合进行优化设计：运用遗传算法对机器人构形进行进化设计，满足工作空间的可达性、环境避障、线性和角度误差、末端操作灵巧度、运动关节的动力学要求、期望模块数目等性能指标要求。运用迭代算法对构形进行运动学逆解求解，计算空间工作点的可达性适应度。根据可装配的模块机器人及模块化思想，建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式，采用补偿迭