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利用广义逆矩阵的理论,本文分别就一般加权、最优加权和指数加权等三种情形导出了完整的最小二乘递推(PRLS)算法。在无需待估计量的任何先验统计知识的条件下.该算法能给出系统状态的最小二乘估计。对于某些线性系统,还能给出其状态的无差和无偏估计。最后.利用PRLS算法.我们还导出了机动目标多模型跟踪与预报(MMTP)算法