【摘 要】
：
针对复杂曲面特征测量时十字结构光的快速、高精度标定,提出一种基于直线空间旋转的十字结构光标定方法。利用OTSU算法选取最佳阈值来提取光条的所在区域,通过基于Hessian矩阵的Steger算法和最小二乘法提取并拟合光条中心;通过图像中与靶标平面内特征点对的构建,借助RANSAC算法求解单应性矩阵,对光条直线进行单应性矩阵变换来获取靶标平面内的光条直线方程;由相机坐标系与世界坐标系的转换关系,将直线
【机 构】
：
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心
【基金项目】
：
国家重点研发计划(No.2018YFB1106500),湖北省技术创新专项(No.2019AAA075),中国博士后科学基金(No.2020M682498)。
论文部分内容阅读
针对复杂曲面特征测量时十字结构光的快速、高精度标定,提出一种基于直线空间旋转的十字结构光标定方法。利用OTSU算法选取最佳阈值来提取光条的所在区域,通过基于Hessian矩阵的Steger算法和最小二乘法提取并拟合光条中心;通过图像中与靶标平面内特征点对的构建,借助RANSAC算法求解单应性矩阵,对光条直线进行单应性矩阵变换来获取靶标平面内的光条直线方程;由相机坐标系与世界坐标系的转换关系,将直线方程转换到相机坐标系下;由空间直线绕任意轴的旋转变换关系,将光条直线绕投射中心线进行旋转,并将旋转前后的
其他文献
为了解决传统主子站间告警直传采用DL/T 476—2012《电力系统实时数据通信应用层协议》时,传输内容不可选、配置复杂,以及上下级调控系统间告警信息共享和交互困难等问题,提出了基于电力系统通用服务协议订阅-发布模型的告警直传新方法。通过服务代理转发告警订阅请求及事件发布结果,实现告警信息的按需上传,简化跨系统信息传输复杂度,避免无用信号上送调控主站干扰正常监控。研发的软件在江苏省、地两级调控主站部署,并接入试点变电站告警直传数据。应用结果表明,基于通用服务协议的服务代理可以方便实现告警信息在子站与多级调
针对储能系统对改善区域负荷特性的积极作用,依据不同区域负荷的电价模式,以最大经济收益为目标,提出了考虑或不考虑两部制电价2种模式下的储能优化运营模型。解析了负荷最大需量和储能吞吐量对优化运营的影响,构建了储能运营的非线性模型,提出了基于辅助变量的运营模型线性转换方法。最后,选取办公区、商业区和工业区3类典型区域,分析了不同运营方式下储能系统对区域负荷特性的影响,获得了各区域负荷削峰率,并提出电网可在办公区和商业区增加容量或需量收益引导的建议。
对高硅铝比ZSM-5分子筛进行成型和改性制得催化剂,并应用于轻汽油催化裂解制低碳烯烃反应。借助XRD、SEM、N2吸附-脱附和NH3-TPD等表征手段研究了分子筛原料和裂解催化剂的结构特征。实验结果表明,高于500℃的温度条件下,轻汽油中烯烃可以在催化剂上直接裂解,生成包括乙烯、丙烯和丁烯在内的低碳烯烃。原料组成对轻汽油催化裂解反应的产物分布影响明显,烯烃含量较高且碳数较低的原料更有利于反应的进行。高温和低空速有助于轻汽油转化和低碳烯烃生成。在温度540℃,压力0.05 MPa和质量空速16 h
为了提高测量精度和测量效率,在火星高分相机部分工件三维形貌的测量过程中采用了结构光编码测量技术。传统的结构光编码测量技术采用正弦相移对称结合格雷码的方法,极易产生周期错位误差,严重影响测量精度。为了从原理上消除周期错位误差,提出了非对称结构光编码测量技术。首先,提出对四步正弦相移进行区域编码的概念和方法;然后,将正弦相移与格雷码进行非对称组合,通过格雷码和区域码的双重约束,将周期错位误差由一个格雷
为解决在模板匹配过程中,目标图像发生局部遮挡、背景变化、光照变化以及剧烈非刚性形变等情况而出现的匹配失败问题,本文提出了一种基于多特征融合的共生矩阵模板匹配算法。首先,采用多特征融合的方法提取图像信息。分别提取图像的颜色特征、深度特征、方向梯度直方图(HOG)特征,通过主成分分析(PCA)与K均值聚类的方法实现多通道多特征融合;随后,以共生矩阵作为相似性度量方法,通过统计相似性特征信息来代替直接施
在石油仪器和井下作业工具入井工作前,必须进行模拟地层环境的耐温耐压性能试验,验证材料强度、结构设计合理性和综合质量性能。在介绍高温高压试验技术要求和模拟试验装置的功能组成的基础上,从换热原理、设备组成、建设投资、运维管理、应用效果等方面,总结对比导热油、电热风和电磁热三种加热换热方式的优劣势,给出实施技术要点和适用性选择建议。换热方案选择,应以试验效率高、节能安全环保、运行稳定可靠为目标,根据具体试验技术需求选择合适的加热换热方式。电热风和电磁热相比传统的导热油换热方式,在安全、环保、节能方面技术优势明显
以十二烷基胺为结构导向剂,正硅酸乙酯为硅源制备了介孔SiO2(Meso-SiO2),并在制备Meso-SiO2过程中加入氯铂酸,制备了Pt负载量为(8.5~22.1)×10-6的Pt/Meso-SiO2催化剂。考察了Pt/Meso-SiO2催化剂对七甲基三硅氧烷(MDHM)和烯丙基聚氧乙烯烷基烯丙基醚(HDE)的硅氢加成反应的催化性能。采用傅里叶变换光谱学(IR)、X射线小角
感知技术是能源互联网关键基础技术,感知技术标准化影响能源互联网的建设质量、可靠性和应用效果。在梳理传感器和电力各类业务终端技术标准现状基础上,分析了能源互联网感知层技术标准迫切需要体系化建设的需求。参考标准体系的构建方法,提出了感知层技术标准的体系架构,并从感知终端、标准类型、能源业务环节3个维度分析了感知技术标准的范围。基于此架构,阐述了传感器、量测终端、业务终端、边缘物联代理、本地通信接入方向的标准重点内容和重点技术标准。最后对开展的感知层技术标准研究工作进行了总结。
以高压扇形喷嘴射流行为为研究对象,建立了描述扇形喷嘴射流行为的三维数学模型,采用数值模拟方法对不同入口压力、收缩角和V型切槽半角条件下扇形喷嘴射流特性进行研究。研究结果表明:当扇形喷嘴几何参数不变时,随着入口压力增加,射流冲击核心区域内水的流速显著增加,射流冲击宽度变化不显著;随着V型切槽半角的增加,射流冲击核心区域内水的流速显著增加,但射流冲击宽度显著降低;扇形喷嘴入口直径(收缩角)变化主要影响喷嘴内部流动特性,对外流场影响不显著。
在柴油超深度脱硫过程中,具有强烷基位阻的多取代基多环类硫化物(以4,6-DMDBT为例)需经苯环加氢后才能脱除硫原子,这使得操作苛刻度提高,氢耗上升,操作成本提高,催化剂稳定性下降。本文采用氟硼酸铵为改性剂,工业拟薄水铝石为原料,通过浸渍法制备了富B酸氧化铝材料,研究发现表面氟铝比的降低是造成B酸降低的主要原因,而焙烧会使氟进入氧化铝体相。4,6-DMDBT超深度加氢脱硫反应证明了B酸是促进直接脱硫路径的必要条件,但因B酸与L酸对直接脱硫路径具有协同效应,适宜的B/L酸值是促进直接脱硫的关键。