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针对制鞋企业劳动生产中穿鞋带作业工序劳动强度大、效率低等情况，设计了一种四自由度的“RRPR”型穿鞋带机械手的结构，利用D—H参数法建立机械手运动学模型，对机械手的运动学正运动和逆运动进行求解与分析，并通过MATLAB软件仿真对机械手的运动特性进行分析。结果表明，该机械手的运动平稳。运动特性良好。验证了机器手参数的合理性，为机械手的后续轨迹规划、控制等设计提供了重要参考。该方法大大提高了设计效率，亦适用于其它非冗余关节型机械手的运动学分析。