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基于自由摆的平板控制系统需要实时测量被控平板与水平面的倾角,从而控制执行机构快速修改平板的水平倾角,达到题目要求。本系统采用高速32位嵌入式处理器为系统的主控单元,以ADI公司的加速度传感器ADXL335实现平板倾角测量,以步进电机为执行机构,以PID算法为基本控制理论,实现了基于自由摆的平板控制系统。