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针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题，提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案，制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型，分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间，并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析。基于仿真分析结果，对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验，结果表明，该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口。表明所提出的导管主动位姿控制方案可行，数学模型正确。