【摘 要】
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自适应模糊控制是解决不确知非线性系统问题的一种有效手段.文中以月球探测车的驱动控制为背景,针对这类非线性MIMO系统,提出一种组合自适应模糊控制方法,用于系统模型不能准
【机 构】
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中国空间技术研究院北京控制工程研究所
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自适应模糊控制是解决不确知非线性系统问题的一种有效手段.文中以月球探测车的驱动控制为背景,针对这类非线性MIMO系统,提出一种组合自适应模糊控制方法,用于系统模型不能准确获知的情形.在本方法中,控制律由3部分组成:监督控制项、跟踪控制项和补偿控制项.在控制律的设计中,通过自适应项来同时补偿模糊逻辑系统的逼近误差以及外部干扰的影响,且无需假设模糊逻辑系统最小逼近误差的上确界已知.基于Lyapunov方法,证明了闭环系统是全局稳定的,系统输出误差渐近收敛.将该方法应用于月球探测车的驱动控制中,仿真结果表明了方
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