【摘 要】
：
针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(60774064)
论文部分内容阅读
针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
其他文献
基于APH模型原理,将BIM和IPD联合运营模式影响因素划分为3个层次,构建影响因素权重评价模型。结果表明:BIM软件功能,模式重组成本和BIM从业人员数量是影响基于BIM的IPD协同模
从活性污泥中筛选得到一株微生物絮凝剂产生菌,该菌能够利用玉米淀粉废水作为培养基生产微生物絮凝剂M-127.将M-127应用于自来水原水的絮凝试验,结果表明:M-127对原水的絮凝
以水厂沉淀池出水为原水,对生物强化过滤工艺的生物膜形成过程进行了研究,探讨了不同滤料介质组成的生物滤柱的生物膜特性,分析了膜形成过程中污染物的去除效果和滤柱生物量
研究了不同固溶处理温度和冷却方式对转子用改型IN617合金晶粒尺寸及碳化物的影响。结果表明,随着固溶处理温度的升高,M23C6和M6C先后回溶到基体中,且固溶温度高于1180℃时,
<正> 烘烤是决定烟叶质量的关键,现介绍我县烟农优质烟“七步烘烤法”的温度调控要点。 第一步预热 用5～6小时升温,至手摸底棚高温区烟叶尖温热。叶尖温度34～35℃。高棚高温区
针对取水泵站能耗高的问题，经过技术分析和科学论证后，通过采用高效率水泵及节能电气设施等对泵站实施节能改造。运行结果表明，水泵机组效率明显提高，且节能效果和经济效益显著。
石家庄市京华电子实业有限公司（以下简称京华公司）成立于一九九五年，注册资金1080万元，集研发、生产、销售、服务于一体，是专业生产超高标准要求的高品质中高端LED显示屏的资深厂
改革开放以来，我国非公有制经济有了迅猛发展，但如何正确认识非公有制经济的发展，仍是人们十分关注的问题。党的十六大报告指出，在毫不动摇地巩固和发展公有制经济的同时，“必须毫
近来，以借贷为名实施犯罪的“套路贷”案件呈高发态势。根据最高人民法院日前发布的《关于依法妥善审理民间借贷案件的通知》，可以说，“套路贷”不是“贷”，而是犯罪。$$顾名思义
以曲江池污染源状况和水质监测数据为基础,采用WASP模型子程序中的EUTRO模块,模拟了曲江池水质状况。结果表明,NH3-N、NO3-N、DO模拟值与实测值之间的平均相对误差分别为21.49%,20.5%和2.5%,满足水质模型模拟的要求,利用WASP模型对曲江池进行水质模拟可行并且有效。