论文部分内容阅读
提出了一种能实现空间三维平动和绕z轴转动的4-PTT并联机构。运用解析几何中的坐标变换与投影理论，求得了该机构位置反解的显式表达式，给出了求解位置正解的方法，并进行了数值验证；采用极坐标搜索法确定了该并联机构的工作空间边界点，并利用Matlab和LabVIEW软件编程，分析了定姿态下工作空间的边界以及三维立体形状。研究表明该机构的工作空间具有边界光滑、体积大、无空洞以及截面形状规则等优点，适用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床、多维减震平台等领域。