【摘 要】
：
为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,
【机 构】
：
浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
论文部分内容阅读
为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合,有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况,大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明,同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.014 ms,能满足机器人的在线控制要求。
其他文献
第 2 9届奥林匹克运动会会徽———“中国印·舞动的北京”以其强烈鲜明的中国文化符号形象 ,在奥运史和标志设计史上应该占有一席之地 ;但是 ,“中国印”在表意、选材上仍有
坚持中国共产党的领导和执政是当代中国社会的政治优势,是总结世界社会主义运动得出的基本结论。党带领人民选择了社会主义,并成功开创了中国特色社会主义道路。坚持党的领导
体育赛事网络直播伴随着传播技术的发展与革新应运而生,具有"现场同在感"的体育赛事网络直播时代已经到来。文章选取企鹅直播平台2017-2018赛季中国女排超级联赛的赛事直播为
<正>在中共中央、国务院的正确领导下,我国农村卫生工作取得了巨大成就。"新农合"覆盖面明显扩大,参合农民超过8.1亿,农村三级医疗卫生服务体系建设不断完善,基本公共卫生和
本文章介绍了美国加利福尼亚州几次地震桥梁的震害 ,同时介绍了加利福尼亚州提出的抗震加固原则与方法。
<正> 有些铝合金加工产品淬火加热时会出现粗晶,对产品质量产生不利的影响。近年来,对于粗晶形成机理进行了大量研究,取得了很大进展。在已发表的文献中,有“一次再结晶”和
根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根
18世纪末19世纪初,美国浪漫主义文学开始兴起。作为一个年轻的国家,美国的文学土壤是贫瘠的。美国浪漫主义文学的产生和发展与欧洲有很深的渊源,主要体现在以下三方面:欧洲宗
东乡族的族源及民族风情的多元化,使得其婚姻行为深受伊斯兰文化的影响,同时兼容并取中国传统文化内容,形成了独具特色的东乡族婚俗。东乡族婚姻的缔结恰当地融入宗教文化因
装饰性色彩不再是写实性绘画中那种追求逼真的色彩再现,也不追求画面中空间感和细腻微妙的色调,而较之表现的更具单纯性、平面性、夸张性和象征性,基于这种特殊的色彩表现特