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工业机器人是一种固定或移动地应用在工业自动化中的可自动控制、可重复编程、多用途、三轴或更多轴的机器。小型工业机器人又称机械手,一般指最大有效载荷可达20kg,最远处理距离可达1300mm的机器人。小型机器人通常由控制系统、驱动系统、执行系统和交互系统这几个基本部分组成,有些添加了感知系统、决策系统等,各组成部分主要功能归纳如表1所示。